Lucia, la Principessa Sirena dell'Oceano Pacifico del Nord, giunge sulla terraferma con Hippo, un petulante pinguino, per cercare la sua perla, persa anni prima per salvare Kaito, un ragazzo caduto da una nave a causa di un naufragio e del quale si innamorò perdutamente. Sulla Terra Lucia rincontra casualmente Kaito, il quale, a causa dell'aspetto umano assunto dalla sirena, non la riconosce. La sirena non può rivelare al ragazzo la sua vera identità: se lo facesse si trasformerebbe in schiuma di mare. Purtroppo negli Oceani vaga il castello del terribile Gaito, un membro della famiglia dei Pantalassa, che, aiutato dalle Dark Lovers e dalle perfide Black Beauty Sister, vuole catturare le sette Principesse Sirene e impossesarsi così delle loro perle. Il compito di Lucia è quello di riunire tutte le Principesse per invocare con le loro preziose perle la leggendaria Regina dei Mari, l'unica in grado di fermare i nemici. Lucia incontra subito Hanon, Principessa dell'Oceano Atlantico del Sud, e Rina, Principessa dell'Oceano Atlantico del Nord. Le Principesse scoprono la magia della voce, e grazie alle loro perle possono trasformarsi in meravigliose cantanti e così possono sconfiggere i nemici con le loro canzoni...
